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Trondheim fue fundada por el rey vikingo Olav Tryggvason, con el nombre de Nidaros, en el año 997. En principio fue la sede del rey, y por ello, durante un tiempo, la capital de Noruega.

Trondheim se sitúa en la desembocadura del río Nidelven.

El río solía ser lo suficientemente profundo para la mayor parte de los barcos durante la Edad Media, pero una avalancha de lodo y piedras destruyó parcialmente las condiciones favorables del puerto a mediados del siglo XVII.

La ciudad fue incendiada en varias ocasiones, lo cual produjo daños graves para la ciudad, al estar el casco antiguo construido principalmente con madera. Grandes incendios arrasaron la ciudad en 1598, 1651, 1681, 1708, 1717 (dos incendios durante este año), 1742, 1788, 1841 y 1842, siendo estos tan sólo los peores casos.

El incendio de 1651 destruyó el 90% de todas las construcciones dentro de los límites de la ciudad.

El de 1681 arrasó Trondheim casi por completo, tras lo cual fueron construidas amplias avenidas sin tener en consideración los derechos sobre la propiedad, para prevenir incendios posteriores, lo que al mismo tiempo dio a la pequeña y tranquila ciudad un aire más “atractivo” para posibles immigrantes.

Durante esta época, Trondheim contaba con unos 8.000 habitantes.

El periódico local, Adresseavisen es el más antiguo de Noruega (desde 1767).

Dos de las mayores atracciones turísticas de Noruega son la Catedral de Nidaros (Nidarosdomen) y el Palacio del arzobispo, situados lado a lado en medio del centro histórico de Trondheim.

Tradicionalmente, La Catedral de Nidaros ha sido el centro para las ceremonias de coronación de los reyes noruegos, donde los herederos a la corona son oficialmente anunciados como el nuevo monarca de la nación, tras la muerte del anterior.